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从形态上来看，夹爪可以是像人手那样具有手指，比如三指、五指产品，也可以是不具备手指的手掌，比如平行两指夹子；可以是类人的抓手等。
从驱动方式来说，又可以分为液压驱动、气压驱动及电力驱动3种。液压末端执行器，调速方便，但压力较大，系统成本高，维护较麻烦。气动末端执行器因成本较低，产品型号丰富成为目前工业领域运用广泛的末端执行器，但气源气压的不稳定输出会导致夹持力不够，使得工件易脱落。
电动末端执行器在性能和结构上均优于液压和气动末端执行器，是未来末端执行器行业的发展趋势。相比于气动末端执行器，其在系统结构上用电动驱动代替气动末端执行器的气源、过滤器、电磁阀等部分。相比于液压末端执行器，其系统维护方便，无需使用液压能源，可减小能源污染。
